ESP greift in langgezogenen Linkskurven ein

Hallo,

habe seit einer Weile ein Problem mit meinem ESP und komme bei der Fehlersuche nicht wirklich weiter. Am häufigsten tritt das Problem in langezogenen Linkskurven und bei Kurven mit Bodenwellen auf. Hierbei greift das ESP extrem früh ein und bremst runter. Das seltsame ist, dass es in richtig aggresiv gefahrenen Kurven ganz normal, also am Grenzbereich regelt. Es gibt bestimmte Kurven, da weiß ich schon vorher, dass es gleich wieder passieren wird. Ab und zu kommt es auch in Rechtskurven vor, dies ist aber eher selten. Problem tritt sowohl bei Sommer als auch bei Winterreifen auf. ESP-Lampe leuchtet dabei auf und geht dann aber wieder aus.

Folgende Dinge wurden bereits getestet:
Reifen: Sowohl Sommer und Winter als auch anderer Hersteller. Hat nichts merklich verändert
Bremsflüssigkeit auf Max-Stand bringen: ESP regelt sensibler und nicht mehr so übertrieben wie zuvor, aber immer noch in den gleichen Situationen.

Vielleicht hatte ja schon jemand ein ähnliches Problem und kann mir Helfen. Folgende Möglichkeiten habe ich bereits durch googeln gefunden und würde es gerne weiter eingrenzen:
ESP-Steuergerät defekt
Lenkwinkelsensor falsch eingestellt
Kabelbruch Radsensor
Radsensor defekt

Vielen Dank

Bremsflüssigkeit hatte ich sicherheitshalber aufgefüllt, da in englischen Foren ab und zu von ESP-Fehler im Zusammenhang mit der zu niedrigen Bremsflüssigkeit geschrieben wurde.

Die meisten Kurven liegen zwischen 40 und 70 km/h und sind weit vom Grenzbereich entfernt. Man kann den Fehler auch produzieren indem man kurz bei niedriger Geschwindigkeit links einschlägt, als wollte man Slalom fahren.